đã từ rất lâu con người ước mong có thể chuyển động dưới mặt nước. Nhưng theo những tài liệu ghi chép lại thì chiếc tàu đầu tiên có thể chạy dưới nước xuất liện vào năm 1578. Vào năm này nhà toán học người Anh, ông William Born trong một quển sách có in bản vẽ mô hình một con tầu được che kín bốn phía để có thể chuyển động được dưới nước. Chiếc tầu được làm bằng gỗ, ở ngoài bọc một lớp da không ngấm nước. Chiếc tầu này có thể ngâm mình trong nước bằng cách ép mạn thuyền bằng tay để giảm thể tích của mình. Nhưng rồi bản vẽ vẫn chỉ nằm trên trang giấy và ông William đã không thực hiện được mơ ước bấy lâu của mình. Vào năm 1605 một con tầu giống hệt như thế của một nhà sáng chế khác đã được hạ thuỷ. Tuy nhiên bản quyền của chiếc tiềm thuỷ đỉnh đầu tiên lại thuộc về nhà khoa học người áo, ông Korneli Van Drebbli. Sau nhiều lần thử thách đứa con tinh thần của mình trên dòng sông Thêm ở độ sâu 3-4m, vào năm 1620 ông đã công bố công trình khoa học của mình và được công nhận.Con tầu của ông Drebbeli chỉ là một khối được tạo bởi một khung gỗ được bọc da không ngấm nước. Nó chuyển động được là nhờ vào các mái chèo xuyên qua múi tầu và được ép chặt vào những tấm chắn bằng da.Sự quan tâm của con người đối với tầu ngầm ngày một lớn và cho đến năm 1727 chỉ tính riêng ở nước Anh đã có không ít hơn 14 công trình sáng chế tầu ngầm được cấp bằng phát minh. Những chiếc tầu ngầm lần đầu tiên được sử dụnh với mục đích quân sự là vào thời kỳ cách mạng Mỹ. Ông David Bushnel đã sáng tạo ra một chiếc tầu ngầm một chỗ siêu nhỏ có biệt hiệu là con rùa. Một lần con rùa này đã nhăm nhe đánh chìm một chiếc tầu quân sự của Anh và buộc vào đuôi chiếc tầu này một khối thuốc súng. Nhưng sự việc đã không diễn ra như người ta mong muốn, khối thuốc nổ đã không hoạt động, tuy nhiên để thoát hiểm chiếc tầu quân sự đã vội vàng tìm đường chạy ra biển.