Nếu chúng ta thực sự muốn tìm về quê hương của chiếc xe đạp thì ta phải cùng nhau ngược thời gian hàng ngàn năm để trở về với mảnh đất của người Ai cập cổ đại. Người ta đã chứng minh được rằng nơi đây từ nhiều thế kỷ trước đã có xuất hiện một loại xe hai bánh chuyển động bằng cách dùng hai chân để đạp.Tuy nhiên phải đến năm 1817 thì các loại mẫu xe đạp mới được sử dụng rộng rãi. Lúc bấy giờ ở Đức ông Phôn Đrét đã cho ra mắt công chúng một chiếc xe đạp đầu tiên (nếu như nó được gọi là chiếc xe đạp). Nó gồm hai bánh xe được nối với nhau bởi một thanh gỗ, người lái xe dồn lực vào điểm tựa bằng gỗ phía trước mình và đẩy cho xe chuyển động về phía trước, anh ta điều khiển chiếc xe này bằng cách quay tay cầm được gắn vào trực của bánh trước. Chiếc xe này được gọi là con ngựa Dendi và được bán rất đắt. Có một điều đặc biệt là vua George IV của Anh cũng đã sử dụng chiếc xe này. Vào khoảng năm 1840 một người Scotlen tên là Maxcmilian đã lắp thêm đòn bẩy vào trục của bánh sau, những đòn bẩy này đã nối những giây chuyển động với bàn đạp, ông ta đã đi bằng chiếc xe này rất nhanh đến nỗi còn bị phạt vì đi quá tốc độ.Cái tên xe đạp Bicycle lần đầu tiên xuất hiện vào năm 1865 khi mà một người Pháp có tên là Lalemen đã đóng các đòn bẩy và bàn đạp vào bánh sau những chiếc xe này có những khung gỗ rất nặng nề và những vành xe bằng sắt kêu leng keng khi nó chuyển động. Vào năm 1868 người ta đã đưa vào sử dụng những chiếc bánh xe kim loại nhẹ hơn với nan hoa bằng thép và những chiếc lốp cao su và trong tất cả những chiếc xe đạp thời bấy giờ thì hai bánh to như nhau. Sau đó một thời gian có một loại xe đạp mới ra đời với bánh trước rất to. Có những chiếc xe đường kính của bánh trước đạt tới 1,5m và lớn hơn trong khi đó đường kính bánh sau lại chỉ vẻn vẹn 30cm. Người lái ngồi phía bánh trước và nếu anh ta không khéo léo thì rất dễ bị lộn đầu xuống đất. Cuối cùng vào năm 1885 đã xuất hiện một loại xe đạp hiện đại và an toàn. Hai bánh xe đạp có kích thước bằng nhau và yên nằm gần phía bánh sau nhờ có trục của xích to hơn trục của líp nên hai bánh chuyển động được những khoảng cách như nhau.